ในเดือนธันวาคม ปี 1891 ด็อกเตอร์เจมส์ เนสมิท ครูพลศึกษา The International YMCA Training School (ปัจจุบันคือวิทยาลัยสปริงฟีลด์) เมืองสปริงฟีลด์ รัฐแมสซาชูเซตส์ สหรัฐอเมริกา ได้พยายามคิดค้นเกมที่จะใช้เล่นในยิมได้เพื่อหากิจกรรมทำในช่วงฤดูหนาว เขาได้นำอเมริกันฟุตบอลและเบสบอลมารวมกัน เอาตะกร้าเก็บลูกพีชไปแขวนไว้ที่ฝาผนัง ใช้ลูกฟุตบอลเป็นอุปกรณ์เล่น แบ่งทีมออกเป็นฝั่งละ 9 คนให้โยนลูกบอลลงตะกร้าให้ได้ โดยใช้พื้นที่เพียงครึ่งหนึ่งของสนาม NBA ปัจจุบัน โดยแข่งเป็นทางการครั้งแรกที่โรงยิม YMCA อัลบานีย์ นิวยอร์ก
หลังเกมแรก พวกเขาเล่นประมาณ 30 นาที จบลงที่ 1-0 ทุกคนสนุกสนาน แต่มีการชนกัน ผลักกัน เตะกัน ด็อกเตอร์เจมส์จึงเริ่มออกกฎกติกาการเล่นทั้งหมด 13 ข้อ ซึ่งเป็นกติกาที่เน้นใช้ทักษะมากกว่าใช้แรง เช่น สามารถโยนลูกบอลด้วยมือข้างเดียวหรือสองมือ, ตีลูกบอลด้วยมือข้างเดียวหรือสองมือ แต่ต้องไม่ใช้กำปั้น, ห้ามถือลูกบอลวิ่ง ต้องโยนลูกบอลจากจุดที่ถือลูกบอล, ห้ามดึงลูกบอล, ห้ามใช้ไหล่ดัน ผลัก ดึง ตบ หรือตี ฝ่ายตรงข้าม ฯลฯ และลดจำนวนผู้เล่นเหลือฝั่งละ 5 คน
ปัจจุบันกฎการเล่นจะมีความแตกต่างจากกฎ 13 ข้อนี้ ขึ้นอยู่กับทัวร์นาเมนต์หรือองค์กรที่จัด แต่สำหรับการเล่นสากลและ NBA จะแบ่งเกมการเล่นเป็น 4 ควอเตอร์ ควอเตอร์ละ 10 นาที (สากล) หรือ 12 นาที (NBA) และพักครึ่งนาน 15 นาที ส่วนการให้คะแนน หากชู้ตได้ 1 ลูกมีค่าเท่ากับ 2 คะแนน ชู้ตเลยเส้นได้ 3 คะแนน
ในช่วงทศวรรษ 1920 บาสเกตบอลกลายเป็นกีฬาที่ใช้แข่งกันในรั้วมหาวิทยาลัยและโรงเรียนทั่วสหรัฐอเมริกา มีนักบาสเกตบอลอาชีพย้ายทีม ถูกซื้อตัวไปมา หรือกระทั่งเกิดการพนัน การแข่งมีการจัดทัวร์นาเมนต์ เช่น NIT (National Invitation Tournament) หรือ NCAA (National Collegiate Athletic Association) ซึ่งทัวร์นาเมนต์ขององค์กรนี้ใหญ่เป็นอันดับ 3 รองจากซูเปอร์โบวล์ (อเมริกันฟุตบอล) และเวิลด์ซีรีส์ (เบสบอล) จนปี 1936 บาสเกตบอลได้กลายเป็นหนึ่งในกีฬาของการแข่งขันกีฬาโอลิมปิก และปี 1946 เหล่าทีมบาสเกตบอลอาชีพรวมตัวจัดตั้งลีก NBA และมีผู้เล่นหลายคนที่มีชื่อเสียงระดับโลก เช่น แลร์รี เบิร์ด, เมจิก จอห์นสัน และ ไมเคิล จอร์แดน
สำหรับประเทศไทย กีฬาบาสเกตบอลเริ่มแพร่หลายในรั้วโรงเรียนก่อนเช่นกัน โดย นพคุณ พงษ์สุวรรณ ครูสอนภาษาจีน โรงเรียนมัธยมวัดบพิตรพิมุข เป็นผู้แปลกติกาบาสเกตบอลขึ้นครั้งแรกใน พ.ศ. 2477 และกรมพลศึกษาได้ให้หลวงชาติตระการโกศล ซึ่งเคยเป็นตัวแทนเข้าแข่งขันบาสเกตบอลขณะศึกษาที่ประเทศสหรัฐอเมริกา จัดอบรมกีฬาชนิดนี้แก่ครูพลศึกษาทั่วประเทศ ก่อนจะนำเข้าเป็นหนึ่งในกีฬาวิชาพลศึกษาในโรงเรียน
